Servo vosita boshqaruv rejimi
Umumiy servo uchta nazorat qilish rejimiga ega: tezlikni nazorat qilish rejimi, moment nazorat qilish rejimi, pozitsion boshqaruv rejimi.
1, moment nazorat qilish: Turk tekshirish tartibi tashqi analog kirish yoki to'g'ridan-to'g'ri manzilni tayinlash orqali , masalan, 5V ga tashqi analog, vosita milya chiqishi 2.5Nm bo'lsa , vosita milining tashqi chiqish tork hajmini o'rnatish uchun, masalan, : Motor mil esa 2,5 Nm dan kam bo'lsa, vosita CWda ishlaydi, tashqi yuk 2.5Nm ga teng bo'lsa , vosita ishlamaydi. Agar vosita 2,5 Nm dan katta bo'lsa, vosita ishlamay qoladi (odatda tortish yuki holatida) .Biz analog o'lchamlarini Turk o'lchamini o'zgartirish uchun o'zgartiramiz, shuningdek qiymatga erishish uchun aloqa manzilidan mos keladigan manzilni o'zgartirishi mumkin . Materiallarni saralash apparati yoki elyafni tortish uskunalari kabi jiddiy talablarga ega sariq va tortish moslamasi ustida qo'llash, sariq radiusning o'zgarishiga qarab har qanday vaqtda o'zgarishi mumkin . radius o'zgaruvchanligi.
2, pozitsion boshqaruv: pozitsiya nazorat qilish rejimi , aylanish tezligini o'lchash uchun aylanish tezligi hajmini aniqlash uchun tashqi kirish puls chastotasi orqali , aylanish burchagi belgilash uchun pulslarning soni va ba'zi servo to'g'ridan-to'g'ri tezlik va tezlikni o'zgartirish Holat holatida tezlik va pozitsiyada juda qattiq nazorat o'rnatilganligi sababli joylashishni aniqlash moslamasida qo'llaniladi.
3, tezlikni rejimi: PLC nazorat qilish qurilmasi tashqi pimli nazorat PID nazorat qilish bilan tezlik rejimida joylashishi mumkin, lekin vosita holati signali yoki to'g'ridan-to'g'ri yuk holati uzatish , PLC'ye Obyekt holati shuningdek to'g'ridan-to'g'ri yuk tashqi o'chirishni aniqlash pozitsion uzatish signalini ham qo'llab-quvvatlaydi, vosita mili ustidagi enkoder faqat shu vaqtning o'zida vosita tezligini aniqlaydi va pozitsion uzatish to'g'ridan-to'g'ri so'nggi yuk tomonni aniqlash vositasi bilan ta'minlanadi, oraliq uzatish jarayonida xatolarni kamaytirish , butun tizimning joylashuvi aniqligini oshirish.
4, uchta halqa haqida suhbatlashing, servo vosita odatda uchta halqalar tomonidan boshqariladi, uchta halqali uch yopiq-loop salbiy teskari aloqa PID regulyator tizimi. Eng ichki PID aylanishi, motorning har bir bosqichida haydovchi chiqish oqimini aniqlash uchun Hall qurilmasi orqali servo haydovchiga to'liq ishlaydigan oqim aylanmasi bo'lib, joriy parametrga salbiy teskari javob beradi va PID sozlashni amalga oshiradi. chiqish oqimi imkon qadar yaqin bo'lgan oqim oqimiga teng , joriy tsikli vosita torkunu nazorat qilish, shuning uchun torklama holati, servo haydovchilar eng kichik ishlashi, lekin eng tezkor dinamik javob.
Ikkinchi halqalar - bu tezlikni pastadir, chunki salbiy teskari aloqa orqali PID sozlamasini bajarish uchun vosita enkoderining signali aniqlanishi orqali uning halqali PID chiqishi to'g'ridan-to'g'ri oqim aylanishini o'rnatadi, shuning uchun tezlikni pastadir boshqaruvi tezlikni aylanishini va oqim aylanishini o'z ichiga oladi . Boshqa so'z bilan aytganda, har qanday tartib joriy tsikldan foydalanishi kerak, tezlik va pozitsiyalarni nazorat qilishda asosiy nazorat, sistema ayni vaqtda tezlikni va joylashishning tegishli nazoratini ta'minlash uchun joriy (tork) nazorat qilishda davom etadi.
Uchinchi halqa - tashqi haydovchi va servo vosita kodlayıcı o'rtasida qurilishi mumkin bo'lgan eng tashqi halqali pozitsiyani pastadir, tashqi sozlagich va servo vosita kodlayıcısı yoki oxirgi yukni o'rnatish uchun haqiqiy vaziyatga qarab qurilishi mumkin. Joylashuvni nazorat qilish davrining ichki chiqishi tezlikni aylanish tizimining sozlagichidir, chunki pozitsion boshqaruv rejimida tizim barcha uchburchaklarning ishlashini ta'minlaydi, tizim eng katta miqdordagi amaliyotni amalga oshiradi va dinamik ta'sir tezligi ham eng past bo'ladi.