Servo vosita pozitsiyasini qayta ko'rib chiqish komponentining incremental kodlovchi va mutlaq kodlayıcı faza hizalaması
Asosiy oqim servo vosita o'rni orqaga qaytish qismlariga orasida artımsal enkoderler, mutlaq enkoderler, sinüs va kosinüs enkoderleri va qaytib transformatörler kiradi.
Kattalashtiruvchi enkoderlarni bosqichma-bosqich joylashtirish
Ushbu munozarada ortib borayotgan enkoderning chiqish signali kommutatsion signal va an'anaviy incremental kodlovchi bilan incremental enkoderga bo'linadigan kvadrat to'lqinli signaldir. Oddiy incremental kodlovchi ikki fazaga ega
kvadrat to'lqin puls signallarini A va B, va nol bit signal Z; o'zgarishlar o'zgarish signaliga ega bo'lgan incremental enkoder ABZ chiqish signaliga ega va har bir elektron uzatish signali 120 daraja farq bilan, har bir inqilob ko'chadan soni vosita rotorining qutb juftlari soniga mos keladi. Kommutatsiya signaliga ega bo'lgan incremental enkoderning UVW elektron-kommutatsiyasining uzatish bosqichi rotorli qutbli fazaga mos keladi va elektr burchakli faza quyidagicha bo'ladi :
1. Dvigatel shafelini muvozanat holatiga yo'naltirish uchun motorning UV chizig'ini nominal oqimdan kam bo'lgan, U ning V V- dan kam bo'lgan shahar oqimiga o'tkazish uchun DC quvvat manbasidan foydalaning ;
2. U-fazali signal va enkoderning Z-signalini osiloskop bilan kuzating. Enkoder milining va motor milining ishlash qulayligiga yoki enkoder muhri va dvigatel muhofazasining nisbiy holatiga ko'ra nisbatan holatini o'rnating.
holat;
3. Sozlash paytida enkoderning U-fazali uzatish burchagiga va Z signallari Z signallari yuqori darajadagi (bu holatda, odatiy Z signallari odatda past) barqaror bo'lguniga qadar kuzating va enkoderni va vosita.
Nisbiy joylashish munosabatlari; vosita mil esa oldinga va orqaga buriladi. Qo'lni bo'shatgandan so'ng, vosita milchasi muvozanat holatiga har safar qaytsa, Z signali yuqori darajada barqarorlashishi mumkin va hizalama samarali bo'ladi.
Dvigatelning elektr ta'minotini olib tashlangandan so'ng quyidagilarni tekshiring:
Enkoderning U bosqichi signalini va motorning osiloskop bilan qayta ishlangan EMF to'lqin shaklini kuzating; motor milini burab, enkoderning U fazasi signalining ko'taruvchi tomoni va motorning ultrabinafsha EMF to'lqin shakli pastdan yuqori nol oraliqlariga to'g'ri keladi va bu nolinchi o'tishda enkoderning Z signali ham paydo bo'ladi.
Yuqorida ko'rsatilgan tasdiqlash usuli ham hizalama usuli sifatida ishlatilishi mumkin. Shuni ta'kidlash lozimki, qo'shimcha fazadagi kodlovchi U-fazali uzatish fazining nol nuqtasi elektr energiyasidan kelib chiqadigan vosita-yu, UV-EM-potentsialining faza noliga tenglashtirilgan.
Mashinaning U potensiali 30 daraja UV chizig'ining qoplanishidan farq qiladi. Shuning uchun, bu hizgandan so'ng, incremental enkoderning U-fazali uzatish fazining nollari U.ning motorining qarshi potensialining -30 darajali o'zgarishlar nuqtasi bilan mos keladi.
Dvigatel elektr burchagi faza burchagi U potensial to'lqin shaklining fazasi bilan bir xil, shuning uchun qo'shimcha kodlovchi U-fazali uzatish fazasining nol nuqtasi vosita elektr burchakka fazasining -30 daraja nuqtasi bilan bir xil bo'ladi.
Ba'zi servo kompaniyalari enkoderning U-fazali signalining nolinchi nuqtasini to'g'ridan-to'g'ri motorning elektr burchagi nol nuqtasi bilan to'g'rilashga o'rganishadi. Bunga erishish uchun quyidagilarni qilishingiz mumkin:
1. yulduzni shakllantirish uchun uchta yulduzni bir xil qarshilik bilan ulang va yulduzga ulangan uch qarshiligini motorning UVW uch fazali sarfiga ulang;
2. Dvigatelning U fazali kiritilishini va yulduz shaklidagi rezistorning o'rta nuqtasini vosita U-potentsial to'lqin shaklini taxmin qilish uchun osiloskop bilan kuzating. Enkoder milining va motor milining fazasini ishning qulayligiga qarab sozlang.
Enkoder konining joylashuvi yoki nisbiy holati dvigatel uyasiga;
3. Sozlamalarni o'zgartirish vaqtida enkoderning U-fazali signalining ko'tarilgan tomoniga va motor U ning qarama-qarshi potentsial to'lqin shaklining nol-o'tish nuqtasiga pastdan to balandgacha va nihoyat, o'tish nuqtasi mos keladi, enkoder va vosita qulflanadi.
Nisbiy joylashish munosabatlari, to'liq moslashtirish. Oddiy incremental enkoderda UVW faz ma'lumoti bo'lmaganligi sababli Z signali faqatgina bitta doira ichida bir nuqtani aks ettirishi mumkin, to'g'ridan-to'g'ri o'zgarishlar hizalama potensiali yo'q. Shuning uchun, bu munozaraning mavzusi emas.
Mutlaq enkoderlarni fazani hizalamasi
Mutlaq kodlovchilarning fazalarni hizalamasi bir va bir nechta navbatlar uchun juda ko'p farq qilmaydi. Aslida, kodlovchi faza va vosita bir inqilobga mos keladi.
Elektr burchagi fazasi. Erta mutloq enkoderlar bir martalik davrning eng yuqori darajasini alohida pin sifatida berdi. 0 va 1 darajali bu daraja bilan kodlovchi va motorlar ham qo'llanilishi mumkin.
Faza hizalamasi quyidagicha:
1.a DC quvvat manbai dvigatelning DC chizig'ini nominal oqimdan kamroq, shahar ichidagi U in, V tashqarisidan pastroqqa va vosita mil esa muvozanat holatiga yo'naltiriladi;
2. Osiloskop bilan muttahli enkoderning eng yuqori hisoblash bit darajasidagi signaliga rioya qiling; Enkoder milining va motor milining ishlashning qulayligiga qarab, yoki enkoder muhri va motor muhri
Nisbatan pozitsiyani rostlashda, o'tishning chetida aynan motor milining yo'nalish muvozanat holatida paydo bo'lguncha va eng yuqori enli transistorning vositasini motorga qulflangunga qadar eng yuqori bit bit signalining chetiga qarab turing.
3. Dvigatel shaftasi har gal muvozanat holatiga qaytish uchun tekin bo'lsa, vosita milini qo'li bo'shatilgandan keyin orqaga va orqaga teskari yo'nalishda teskari burab, o'tish oralig'i aniq takrorlanishi va hizalama samarali bo'lishi kerak.