Servo tizimni tanlash omillarni hisobga olgan holda
Muayyan dastur uchun to'g'ri servo mahsulotlarni tanlashda e'tiborga olishimiz kerak bo'lgan ko'plab omillar mavjud . Barcha servo tizimning eng yaxshi ishlashi uchun 9 ta jihat ko'rib chiqilishi kerak.
1.Motorlik xususiyatlarini tanlash
Dvigatel ishga tushganda, eng muhim uchta standart mavjud: tezlik, tork va qaytib inertiya.
Dastlabki ikki mezon aniq va umuman, ishlab chiqaruvchi tomonidan taqdim etilgan "o'lchov" dasturidan foydalangan holda hisoblab chiqish mumkin .
Ushbu dasturlardan foydalanganda, dasturda talab qilinadigan harakat turini kiriting va dasturiy ta'minot yuk va haydovchiga (tishli quti, bilaguzuk, raf va pinion, bilya vidasi va boshqalar) asoslangan tork va tezlikni avtomatik ravishda hisoblab chiqadi. Qaytgan inertiya kamroq intuitiv bo'lsa-da, bu teng darajada muhimdir. Ularning bir-biriga ulangan mexanik uzatilishi bilan bog'liq bo'lganligi sababli, mexanik aylanish harakatsizligi yuk ko'zda tutilmagan inertialga nisbatan juda katta emasligi juda muhimdir .
Ikkala tomonning nisbati ham oshib borishi bilan, bu qiyinchiliklarning sezilarli darajada oshishiga olib keladi. Regulyativ algoritmlar rivojlanadi, mikro-protsessor tezligi oshadi va ruxsat etilgan raqam oshadi, lekin an'anaviy 10: 1 yuk-motorli inertiya nisbati xavfsiz tanlashdir.
2.Yolu aloqa
Motor to'g'ridan-to'g'ri ulanishi kerakmi? Ba'zi servo asboblar yukni to'g'ridan-to'g'ri motorning rotoriga ulangan bo'lishiga imkon beradi. Minimal moslik va past tezlashtirish / sekinlashuv stavkalari bilan 100: 1 dan ortiq bo'lgan inertiya nisbati ta'minlanishi mumkin. Ishlab chiqaruvchi tomonidan taqdim etilgan tanlov dasturlari ushbu dizayn qoidalarini tizimning inertiya darajasini tegishli darajada chegaralash uchun eng yaxshi vosita hisoblanadi .
3.Energy qayta tiklanadigan foydalanish
Servo tizimlarning ko'pgina ilovalarda hisobga olinishi kerak bo'lgan yana bir omil - bu motorlar va yuklar tomonidan ishlab chiqariladigan qayta ishlatiladigan energiyani qo'llash qobiliyati. Bu yerga kiritilgan Servo tizimi kuchaytirgichdir. Dvigatel torku bir yo'nalishda bo'lsa va vosita teskari yo'nalishda harakat qilsa , vosita qayta ishlab chiqarish energiyasini kuchaytirgichga qaytarib beradi. Buning sababi , mexanizmning asosiy dizayni generator bilan bir xil bo'ladi.
Dvigatel sariqlariga uzatiladigan energiya elektromagnit maydonlarni ishlab chiqaradi, shunda vosita rotori va doimiy magnit aylanish uchun harakat qiladi. Masalan, vosita rotori qaytib kelganida, doimiy magnit sariqlarni kuchlantiradi. Ba'zi kichik haydovchilar ushbu energiyani iste'mol qilish uchun avtobus kondensatorlaridan foydalanadilar va katta haydovchi ushbu issiqlikni ichki qarshilik bilan isitish bilan iste'mol qiladi. Ishlab chiqaruvchi tomonidan taqdim etilgan tanlov dasturlari odatda energiya yangilanish jarayonini beradi.
Samarali elektron regeneratsiyasi
Ayrim yirik tizimlar uchun, odatda, konvertorlar bilan jihozlangan, shuning uchun energiya tizimi quvvat manbaiga o'tishi mumkin. Servo tizimni loyihalashda e'tiborga olish kerak bo'lgan boshqa bir omil - bu haydovchining ishlashi mumkin bo'lgan regenerativ energiya miqdori . dizayin, vosita va yuk o'rtasidagi inertiya uyuşmazlığına imkon beradi.
Tashqi kuchlanish qarshiligi odatda qayta tiklanadigan energiya manbalarini qo'llashda kuchaytirgichga ulanadi. Gravitatsiya kabi
tashvish omiliga aylanadi va katta inertiya yuklarini tezlik bilan kamaytirish kerak, bu dasturlar odatda vertikal yo'naltirilgan.
Shubhasiz, regenerativ funktsiyalardan tashqari, kuchaytirgich ham kerakli tezlik va torkni ta'minlash uchun motorni mos voltaj va oqim bilan ta'minlashi kerak. Motorlar va kuchaytirgichlar uchun to'g'ri kuch talablarini aniqlash faqat boshlanishdir.
5.Kontrol tizim talablari
Keyinchalik, tekshiruv ehtiyojlarini bartaraf etishimiz kerak. Birinchi marta motorga qaytib boring. Belgiga ko'ra, servo sistemaga doimo qayta-qayta javob berish qurilmasi kerak. Hozirgi vaqtda, qayta-qayta aloqa qurilmasi odatda yuqori çözünürlüklü dekoder yoki çözümleyici. kerakli joylashishni aniqlash to'g'riligiga javob beradigan bo'lsa, qayta aloqa qurilmasining takrorlanuvchanligi va aniqligi uchun mos keladigan piksellar sonini bo'lishi kerak .Kuchaytirgich ham motorga o'rnatilgan qayta aloqa qurilmasidan keladigan signal turiga mos kelishi kerak.
6. Joylashuv aniqligi
An'anaga ko'ra, dekoder har ikki kanalda ham pulsdagi poezd orqali pozitsiyasini va tezlik ma'lumotlarini uzatadi va uni qaytarib yuboradi
Biroq, bu dekoderlarning aniqligi katta darajada yaxshilanganligi sababli, ayrim ishlab chiqaruvchilar ketma-ketlik
Ushbu ma'lumot paketlarini yetkazib berish uchun zarbalar ketma-ketliklaridan ko'ra yuqori uzatish tezligiga ega dekoderlar. Bu ketma-ket port dekoderlari yuqori shovqinli immunitet va boshqa turdagi signallarga ega bo'lgan yuqori piksellardagi signallarni taqdim etadi. Bu qo'shimcha ma'lumot vosita haroratini va hatto motor qismini o'z ichiga oladi.
Servo tizimlarda, dvigatel va kuchaytirgich bir xil ishlab chiqaruvchi tomonidan ta'minlanganida, qayta ishlaydigan qurilmaning motorni kuchaytirgichni taniy olish va etkazib berish qobiliyati avtomatik ravishda uni optimal ishlash va vosita muhofazasi uchun ichki parametrlarni o'rnatish imkonini beradi .
7. Aloqa aloqasining ishlashi
Chalg'igan va qayta-qayta aloqa qurilmalari bilan ishlaydigan vosita va kuchaytirgich bir-biriga mos tushgandan so'ng, ular uchun kerakli piksellar soniga ega
Amplifikator va harakat tekshiruvi o'rtasidagi buyruqlar signalini ko'rib chiqa boshlaydi. Tek eksenli ilovalar uchun, kuchaytirgichning bir tomoniga tekshirgichni joylashtirish yoki ulash keng tarqalgan. Ba'zi ilovalar uni yuqori darajadagi nazorat tizimiga (PLC) yoki programlanadigan avtomatizatorni nazorat qiluvchi (PAC) butun birlik yoki chiziqni boshqarishi va bu ma'lumotni raqamli kirish / chiqish (I / O) yoki EtherNet / IP yoki Modbus TCP / IP.
8.Kontrolning interfeysini tanlash
Ko'p o'qli dasturlarda nazorat qiluvchi qurilmalar odatda mustaqildir. Odatdagidek, buyruqlar chiqaruvchi buyruqlar odatda +10 V signali bo'lib, tezligi yoki momentni aks ettiradi. Ko'pchilik ishlab chiqaruvchilar hozirda veb-ga asoslangan echimlar taklif qilmoqdalar. Bu tarmoqqa asoslangan echimlar kam simni talab qiladi va yuqori piksellar sonini qayta ishlashga ruxsat beradi va kuchaytirgichdan ko'proq diagnostika ma'lumotlarini to'plashi mumkin. Ko'p harakatlanish tarmoqlari mavjud, ularning har biri o'zining afzalliklari va kamchiliklariga ega.
9. Harakatlarni boshqarish tarmog'ini tanlash
Yangi harakatlanishni boshqarish tarmoqlarining ko'pchiligi Ethernet uskuna asosida tuzilgan bo'lib, ular har doim ortib borayotgan stavkalari va qo'shimcha xarajatlaridan to'la foyda oladi. Biroq, ushbu tizimning tegishli nazorat qurilmasi yoki tarmoqning boshqa qismi bilan mos kelishini taxmin qila olmaysiz . Amplifikat ustidagi RJ-45 ulagichi.
Ushbu tarmoqlarda ishlaydigan protokollar tizimning muvofiqligini aniqlaydi. EtherCAT, Mechatrolink III va Powerlink Ethernet protokoliga asoslangan va harakatni boshqarish uchun mos bo'lgan bir nechta yuqori tezlikda deterministik tarmoqlar .
Tarmoqli serverlar odatda Modbus TCP / IP va EtherNet / IP kabi keng tarqalgan sanoat protokollaridan foydalanishi mumkin bo'lgan Ethernet portlari bilan diagnostika va mahsulot ma'lumotlarini monitoring tarmog'iga hisobot berish uchun konfiguratsiya qilinadi .