Servo drayverning ish tartibi
Harakat servo haydovchi, odatda, uch döngüdeki nazorat qilish tizimi bo'lib, ichkaridan tashqariga joriy oqim, tezlikni aylanishi va manzilni pastadirdir.
1.Birinchlik, joriy tsikli: joriy tsikli usuli - tezlikni aylantiruvchi PID regulyatorining chiqishi, biz uni "berilgan oqim burmasi" deb nomlaymiz , keyin u "joriy tsikli berilgan" va " "joriy oqim chiqishi" har bir faz uchun vosita fazasining oqimi, "oqimning teskari o'girlanishlari" kodlovchi qaytarilmasligi kerak, lekin har bir bosqichda haydovchiga o'rnatiladigan Hall elementi (magnit induktsiya oqimga va kuchlanish signallari) joriy tsiklga javob yuborish.
2.Staff aylanishi: Tezlik aylanishining kiritilishi - pozitsion aylananing PID sozlamasi va manzilni belgilashning yuqoriga ko'tarilishi,
biz "tezlikni sozlash" deb nomlaymiz .Bu "tezlikni sozlash" va "tezlikni pastadirli qayta tiklash", PID sozlamasini
tezlikni aylanish jarayonida (asosan, mutanosiblik va integral ishlash), so'ngra chiqdi. Bu yuqorida aytilgan "joriy oqim berilgan" . Tezlik aylanishining teskari aloqasi "tezlikni hisoblagich" orqali kodlovchining hisobotidan keladi.
3.Position burchagi: joylashuvning pastki kiritilishi tashqi zarba hisoblanadi (odatda, haydovchi manziliga to'g'ridan-to'g'ri ma'lumotlarni yozadigan servo drayvdan tashqari ), filtrli shartnoma yumshatilgandan keyin tashqi tirqish va elektron tishli "joylashuvi pastadir sozlamasi" pastadir sozlamalari birlashtirilayotgan qiymat bilan berilgan, bu esa uzatish signali va pozitsiya hisoblagichi puls signali chiqish qiymati bilan belgilanadi .Shuning uchun ham aylanma taymer va PID pozitsion aylanishi bilan aniqlanadi (proportsional daromadni sozlash, integral - kam farqlash) enkoderdan keladi.
Servo oqimining pastki qismidagi PID barqarorligi qiymati odatda servo haydovchiga o'rnatiladi, shuning uchun operatsion foydalanuvchining o'zgarishi kerak emas.
Tezlik aylanishi asosan PI (Proportional and Integral) va proportsional daromad hisoblanadi, shuning uchun biz
istalgan natijaga erishish uchun tezlikni oshirish va tezlikni integral vaqt sobitlariga moslash
(Proportsional) sozlashni taklif qilamiz. Buning uchun biz faqat pozitsion aylananing proportsional o'sishini o'rnatdik.
Vaziyat oralig'i va tezlikni pastadir parametrlarini sozlash uchun sobit qiymat mavjud emas . Tashqi yukning mexanik uzatuvchi ulanish rejimiga, yukni harakat qilish rejimiga, dastlabki tezlikni, tezlikni va tezlashuv talablariga, shuningdek servo vosita rotorining harakatsizligi va chiqish inerttsiyasiga ko'ra, va sozlashni aniqlash uchun ko'pgina boshqa shartlar. Sozlash oddiy usuli katta daromad parametrlari doirasida kichik yukdan tortib, kattaroqdan kattagacha sobit bo'lgan vaqt barqarorligi bilan barqaror holatning yuqoriligi bo'lmagan tashqi yuk tajribasiga asoslangan. tebranishning qiymati eng yaxshi qiymatni belgilash qiymati sifatida.
Joylashuv rejimida pozitsion aylanishni sozlash kerak bo'lsa, avval aylanish tezligini belgilash eng yaxshisidir (bu holatda, pozitsion aylanishning mutanosibligi empirik qiymatning minimal qiymatiga o'rnatiladi) .Qurilish oralig'ini rostlagandan so'ng, position loopining oshishi asta-sekin oshib boradi. Position loopning tepasi tezlikni pastadirdan sekinroq bo'lsa yaxshi bo'ladi, aks holda tezda zarba berishga moyil bo'ladi .